讲述了位于龙尾的天龙座星一号飞船，被敌人击沉于地球海底火山口三百年后，等待被黑洞能量唤醒，寻找失落在地球上的后裔的故事。故事主线则是讲述以天龙使者章渔为首的六个天龙人，如何三百年间在地球生存，如何与敌对星球人作战，拯救地球爆震危机，帮助飞船重返故乡，以及父子重逢的惊心动魄的过程。